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自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)

摘要：隨著科技水平的進(jìn)步，軍工裝備、測(cè)量設(shè)備、高精平臺(tái)等對(duì)基準(zhǔn)工作平臺(tái)的水平精度要求越來越高。同時(shí)，根據(jù)陣地的遷移、工位的變更，要求產(chǎn)品實(shí)時(shí)、快捷地實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平、調(diào)平后剛性鎖定，確保工作平臺(tái)水平精度滿足要求。當(dāng)傾角超過允許值時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)報(bào)警，同時(shí)停止自動(dòng)調(diào)平運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)程序自保 ；當(dāng)系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平運(yùn)行中，出現(xiàn)意外情況，可按下“停止”鍵，停止調(diào)平運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)人工急停，確保系統(tǒng)的雙重自保。
本公司的自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)通過不斷改進(jìn)與完善，自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)已完成了系列化、模塊化、國產(chǎn)化的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)電式、電液式與三腿、四腿、六腿的自由組合，并完成了從一鍵式調(diào)平自動(dòng)化到動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)智能調(diào)平的飛躍。
    關(guān)鍵詞：調(diào)平系統(tǒng)；水平精度；調(diào)平算法；雙重自保；離去角；實(shí)時(shí)調(diào)平。
引言
自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng),是根據(jù)設(shè)計(jì)要求，將傾斜的工作平臺(tái)，調(diào)整到與水平面平行，且達(dá)到設(shè)計(jì)的水平精度要求的設(shè)備。其中，可編程控制器PLC檢測(cè)雙軸水平傳感器的X軸與Y軸的測(cè)量值，根據(jù)自動(dòng)調(diào)平算法發(fā)指令，控制相應(yīng)的控制器驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的調(diào)平撐腿運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平。當(dāng)系統(tǒng)的傾角小于設(shè)定值時(shí)，可編程控制器PLC發(fā)指令，停止調(diào)平撐腿運(yùn)行，同時(shí)系統(tǒng)剛性鎖定，調(diào)平指示燈亮，顯示系統(tǒng)已完成自動(dòng)調(diào)平。


1 三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的組成及其工作原理
1. 1 三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的組成
三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)主要由如下部分組成：控制系統(tǒng)由可編程控制器PLC及其外圍電路組成；執(zhí)行機(jī)構(gòu)由三套調(diào)平撐腿及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成；測(cè)量機(jī)構(gòu)由雙軸水平檢測(cè)器、調(diào)平撐腿極限行程檢測(cè)開關(guān)組、溫控儀等組成；其他器件包括操作面板、加熱器、低壓電源、空開、連接電纜、按鈕及指示燈等。三腿自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的組成示意圖如圖1。
1. 2 三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的工作原理 
系統(tǒng)上電后，首先進(jìn)行初始化和自檢：從非易失性存儲(chǔ)器中讀取當(dāng)前工作平臺(tái)X軸和Y
軸的傾角信息，更新系統(tǒng)各部分的狀態(tài)，檢測(cè)系統(tǒng)內(nèi)部及其通訊是否正常，檢測(cè)系統(tǒng)各部分狀態(tài)是否正常。


當(dāng)系統(tǒng)接收到“調(diào)平”指令時(shí)，可編程控制器PLC，首先檢測(cè)工作平臺(tái)的X軸和Y軸的
    傾角信息，根據(jù)X軸的調(diào)平算法和Y軸的調(diào)平算法，控制對(duì)應(yīng)的調(diào)平撐腿做相應(yīng)的運(yùn)行，進(jìn)行工作平臺(tái)X軸和Y軸的調(diào)平，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平。通過調(diào)平撐腿限位開關(guān)組，可以檢




測(cè)調(diào)平撐腿的行程信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)調(diào)平撐腿的行程控制和行程保護(hù)。系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平后，調(diào)平指示燈亮，調(diào)平系統(tǒng)剛性鎖定，確保工作平臺(tái)的水平精度。三腿自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的控制原理框圖如圖2。
1. 3 三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的主要功能 
三腿自動(dòng)調(diào)平臺(tái)具備以下性能指標(biāo)：平臺(tái)點(diǎn)動(dòng)全升、恢復(fù)、單腿點(diǎn)動(dòng)升降、調(diào)平撐腿過行程保護(hù)、水平監(jiān)測(cè)、自動(dòng)調(diào)平、雙重自保、剛性鎖定等操作功能，具體指標(biāo)如下。
2.1 調(diào)平精度 ≤0.05°。
2.2 調(diào)平時(shí)間 ≤ 50s。
2.3 電動(dòng)推桿行程：100mm～200mm。
2.4 系統(tǒng)承載承載：200Kgf～400Kgf。
2.5 自動(dòng)報(bào)警：相對(duì)坡度大于設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)報(bào)警，紅燈亮。
2.6 實(shí)時(shí)顯示：實(shí)時(shí)顯示工作平臺(tái)角度。 
2.7 自動(dòng)調(diào)平：系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平工作平臺(tái)。
2.8 調(diào)平顯示：工作平臺(tái)相對(duì)坡度不大于0.05°，綠燈亮，顯示系統(tǒng)已調(diào)平。
2.9 平臺(tái)全升：工作平臺(tái)整體上升。
2.10 單動(dòng)點(diǎn)動(dòng)升降功能：調(diào)平撐腿單獨(dú)升降工作平臺(tái)。
2.11 恢復(fù)功能：恢復(fù)系統(tǒng)初始狀態(tài)，調(diào)平撐腿全部回收，直到工作平臺(tái)達(dá)到最低位置，調(diào)
平撐腿得回收極限行程開關(guān)信號(hào)而停止。
2.12 雙重自保：傾角過大，程序停止系統(tǒng)調(diào)平運(yùn)行；按“停止”鍵，停止系統(tǒng)調(diào)平運(yùn)行。
2.13 剛性鎖定：系統(tǒng)完成自動(dòng)調(diào)平，剛性鎖定調(diào)平撐腿。
1. 4 三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平模式 
調(diào)節(jié)一個(gè)平面到水平狀態(tài)的模式有兩種：
（1）單向調(diào)節(jié)，即先將X方向調(diào)平，再將Y方向調(diào)平；或相反，先將Y方向調(diào)平，再將X方向調(diào)平。其特點(diǎn)是協(xié)調(diào)性好，但調(diào)節(jié)時(shí)間長(zhǎng)。
（2）多點(diǎn)調(diào)節(jié)，即各點(diǎn)都同時(shí)運(yùn)動(dòng)，都調(diào)整到各自的預(yù)定點(diǎn)。其特點(diǎn)是速度快，算法復(fù)雜。
采用三點(diǎn)支撐的工作平臺(tái)近似為剛性結(jié)構(gòu)，采用模式（2）進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)平時(shí)，因每個(gè)調(diào)平撐腿的位移、速度均不相同，其運(yùn)動(dòng)相互制約，具體控制算法難以實(shí)現(xiàn)。而且由于每個(gè)調(diào)平撐腿的受力不一樣，容易導(dǎo)致發(fā)生電機(jī)過載現(xiàn)象。因而，選用模式（1）進(jìn)行調(diào)平。
由于調(diào)平過程，是調(diào)節(jié)三點(diǎn)的相對(duì)高度，因此，有三種調(diào)平方法：
（1）向最高點(diǎn)看齊，即保持最高點(diǎn)不動(dòng)，把低點(diǎn)調(diào)高，只有上升運(yùn)動(dòng)。
（2）向最低點(diǎn)看齊，即保持最低點(diǎn)不動(dòng)，把高點(diǎn)降低，只有下降運(yùn)動(dòng)。
（3）向中點(diǎn)看齊，即把要調(diào)節(jié)的各點(diǎn)向中點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)動(dòng)作有升有降。
從效率上考慮，方法（3）最省時(shí)，但由于有的調(diào)平撐腿已回收到極限位置而系統(tǒng)仍未調(diào)平。方法（2）也會(huì)產(chǎn)生上述問題。采用方法（1）調(diào)平時(shí)，調(diào)節(jié)方向和降腿動(dòng)作方向一致，能消除執(zhí)行機(jī)構(gòu)的反向間隙的影響。提高了系統(tǒng)的調(diào)平精度。
1. 5 三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平過程
在開啟電源后，控制系統(tǒng)開始進(jìn)行調(diào)平，其工作平臺(tái)示意圖如圖3所示。    


通過雙軸水平檢測(cè)器的檢測(cè)信號(hào)，根據(jù)自動(dòng)調(diào)平算法，可以測(cè)算出工作平臺(tái)的最高點(diǎn)。若調(diào)平撐腿著地后A點(diǎn)為最高點(diǎn)（其他點(diǎn)為最高點(diǎn)的情況與A點(diǎn)相似），根據(jù)雙軸水平傳感


器的信號(hào)，可以分別進(jìn)行X軸和Y軸方向的調(diào)平。如先進(jìn)行X軸方向的調(diào)平，其過程如下：
調(diào)平撐腿1、3不動(dòng)，調(diào)平撐腿2上升一定位移，即工作平臺(tái)繞軸線AC旋轉(zhuǎn)，如圖4所示。其數(shù)值由控制系統(tǒng)根據(jù)雙軸水平檢測(cè)器的X軸方向反饋值決定，直至X軸方向調(diào)平。


在X軸水平后，調(diào)平撐腿1、2不動(dòng)，調(diào)平撐腿3上升一定位移，即工作平臺(tái)繞軸線AB旋轉(zhuǎn)，如圖5所示。上升的數(shù)值由控制系統(tǒng)，根據(jù)雙軸水平檢測(cè)器的Y軸方向反饋值決定，直至Y軸方向調(diào)平。
如工作平臺(tái)的X軸和Y軸方向傾角都調(diào)整到設(shè)定值范圍內(nèi)，且合成角θ小于設(shè)定值，則可以認(rèn)為工作平臺(tái)已處于水平狀態(tài)，工作平臺(tái)實(shí)際調(diào)平示意圖如圖6。



1. 6三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平算法
根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際情況，可以考慮兩種調(diào)平算法：
（1）開環(huán)調(diào)節(jié)，即計(jì)算出其他三點(diǎn)和最高點(diǎn)的高度差，可編程控制器PLC控制各調(diào)平撐腿運(yùn)行至相應(yīng)高度，實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)調(diào)平。
（2）閉環(huán)調(diào)節(jié)，即在低點(diǎn)調(diào)平撐腿伸出過程中實(shí)時(shí)檢測(cè)工作平臺(tái)的X軸和Y軸方向的傾角，不斷調(diào)節(jié)調(diào)平撐腿伸出量。當(dāng)工作平臺(tái)的X軸和Y軸方向的傾角都調(diào)節(jié)到設(shè)定值范圍內(nèi)時(shí)，且合成角θ小于設(shè)定值，可以認(rèn)為工作平臺(tái)已調(diào)平。此時(shí)，調(diào)平撐腿停止運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平過程結(jié)束。
開環(huán)調(diào)節(jié)算法，要求工作平臺(tái)是一個(gè)理想的剛性平面，工作平臺(tái)無扭曲變形。三支調(diào)平撐腿安裝一致，并且，每支調(diào)平撐腿必須跟工作平臺(tái)垂直，調(diào)節(jié)過程中工作平臺(tái)絕對(duì)無變形。
上述條件在實(shí)際操作中是無法保證的，因而該方法也無法采用。
閉環(huán)調(diào)平算法在調(diào)平過程中是反復(fù)進(jìn)行“測(cè)量—調(diào)平”過程，因而對(duì)控制對(duì)象的一些軟參數(shù)要求不高，實(shí)際調(diào)平效果好。實(shí)際上自動(dòng)調(diào)平臺(tái)本身是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。
    可編程控制器PLC根據(jù)雙軸水平檢測(cè)器測(cè)出的工作平臺(tái)的傾角，來控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作和位移，因而，采用閉環(huán)調(diào)平算法很容易實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平。
      如工作平臺(tái)處于非理想狀態(tài)：
（1）工作平臺(tái)受力不均產(chǎn)生扭曲變形。
（2）電動(dòng)推桿不垂直導(dǎo)致電動(dòng)推桿的升降不同步。
（3）三支電動(dòng)推桿不平行。
（4）電動(dòng)推桿的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的間隙和誤差不均勻等。
對(duì)于這些非理想狀態(tài)的影響。閉環(huán)調(diào)平算法也容易實(shí)現(xiàn)三腿自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平。

2 四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)系統(tǒng)的組成及其工作原理 
2. 1 四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)系統(tǒng)的組成
四腿電液式車載調(diào)平系統(tǒng)組成如圖10所示。該系統(tǒng)由1套控制箱、1套控制模塊、車外操作裝置、4套液壓撐腿、4套水平展開液壓機(jī)構(gòu)、1套雙軸水平傳感器、一組壓力繼電器、液壓集成塊、油箱、液壓站及其附件等組成。液壓撐腿由液壓缸、液壓鎖和安裝座等結(jié)構(gòu)件構(gòu)成；控制箱由PLC控制器、低壓電源、操作面板、繼電器、保護(hù)設(shè)備、按鈕及指示燈等構(gòu)成。


四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)各部分的作用如下：
1）液壓撐腿（1/2/3/4）：調(diào)平系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2）PLC控制器：調(diào)平系統(tǒng)的控制核心�？刂泼�令通過控制器發(fā)出，同時(shí)采集反饋信號(hào)，使各個(gè)物理量構(gòu)成一個(gè)個(gè)相對(duì)獨(dú)立的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
3) 水平傳感器：用于測(cè)量工作平臺(tái)與水平面的夾角（X軸/Y軸）。
4）遠(yuǎn)程接口：車外操作裝置實(shí)現(xiàn)車外操作。
5）操作面板：人機(jī)交流界面。用于輸入控制命令，顯示系統(tǒng)狀態(tài)。
6）低壓電源：用于系統(tǒng)各部分低壓供電。
2. 2 四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的工作原理
由于三點(diǎn)確定一個(gè)平面，在實(shí)際的調(diào)平過程中，四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)液壓撐腿懸空的現(xiàn)象。因此，液壓撐腿水平展開到位后，系統(tǒng)調(diào)平工作前，首先進(jìn)行所有的液壓撐腿“著地”，并對(duì)液壓撐腿進(jìn)行壓力檢測(cè)。液壓撐腿伸出過程中，當(dāng)液壓撐腿壓力達(dá)到設(shè)定壓力時(shí)，汽車輪胎處于半著地狀態(tài)，壓力繼電器發(fā)信號(hào)給PLC控制器，PLC發(fā)指令停止液壓撐腿運(yùn)行。當(dāng)液壓撐腿（1、2、3、4）全部停止運(yùn)行后，液壓撐腿“著地”完成，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)調(diào)平狀態(tài)。
液壓撐腿“著地”后，四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)方可進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平。四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)布局圖如圖11。



四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)可以等效簡(jiǎn)化為圖12。理想狀態(tài)下，自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的工作平臺(tái)可以視為一個(gè)剛性平臺(tái)，于是：AB//CD，AB=CD  ；AD//BC，AD=BC 。


可編程控制器PLC接收水平傳感器反饋的X軸和Y軸的角度信息，根據(jù)自動(dòng)調(diào)平算法，可以測(cè)算出工作平臺(tái)的最高點(diǎn)。假設(shè)液壓撐腿著地后A點(diǎn)（撐腿1）為最高點(diǎn)。如圖13。以水平面為基準(zhǔn)，從A點(diǎn)向D點(diǎn)方向作水平線，從B點(diǎn)向C點(diǎn)方向作水平線。此時(shí)：
由于 AD//BC，AD=BC ；AD＇//BC＇，AD＇=BC＇
因此 DD＇=CC＇。

同步調(diào)整工作平臺(tái)的C點(diǎn)（撐腿3）和D點(diǎn)（撐腿4），使兩條撐腿同時(shí)上升DD＇長(zhǎng)度。此時(shí)AD和AD＇重合，BC和BC＇重合。則工作平臺(tái)在Y軸方向處于水平狀態(tài)。
如圖14，在Y軸水平調(diào)整完畢后，以水平面為基準(zhǔn)，從A點(diǎn)向B點(diǎn)方向作水平線，從D點(diǎn)向C點(diǎn)方向作水平線。此時(shí)：
由于 AB//CD，AB=CD ；
  AB＇//DC＇，AB＇=DC＇。
因此 BB＇=CC＇。

同步調(diào)整工作平臺(tái)的C點(diǎn)（撐腿3）和B點(diǎn)（撐腿2），使兩條撐腿同時(shí)上升BB＇長(zhǎng)度。此時(shí)AB和AB＇重合，DC和DC＇重合。則工作平臺(tái)在X軸方向處于水平狀態(tài)。
在理想狀態(tài)下，當(dāng)以上工作完成以后，工作平臺(tái)處于水平狀態(tài)。
同理，當(dāng)B、C或D為最高點(diǎn)時(shí)，也可以采用同樣的方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平。
其中，還有比較特殊的狀態(tài)，即工作平臺(tái)上存在兩個(gè)最高點(diǎn)或四個(gè)點(diǎn)等高。當(dāng)出現(xiàn)兩個(gè)最高點(diǎn)時(shí)，可以判斷工作平臺(tái)的X或Y軸水平，此時(shí)只需將不水平的方向調(diào)平即可；四個(gè)點(diǎn)等高代表工作平臺(tái)已水平，此時(shí)系統(tǒng)無需進(jìn)行調(diào)平。
四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的原理框圖如圖15。


2. 3 四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的主要功能
2.3.1 調(diào)平精度：≤0.1°。
2.3.2 調(diào)平時(shí)間：≤50s。
2.3.3 鎖定性能：系統(tǒng)剛性鎖定。
2.3.4 單腿額定承載：10T。 
2.3.5 系統(tǒng)承載:30T。
2.3.6 單腿有效行程：500mm。
2.3.7 角度自動(dòng)顯示功能。
2.3.8 陣地傾角大于設(shè)定值自動(dòng)報(bào)警。
2.3.9 車內(nèi)外可操作功能。
2.3.10可靠性壽命：15年。
2.3.11平均無故障時(shí)間 MTBF＞5000h。
2.3.12平均修復(fù)時(shí)間 MTTR＜0.5h。
2.3.13預(yù)熱時(shí)間：在-20℃以下預(yù)熱時(shí)間應(yīng)小于3Min。
2.3.14溫度：工作溫度：-40℃- +55℃，存儲(chǔ)溫度：-50- +70℃。
2.3.15工作高度：海拔3000m能正常工作。
2.3.16陣地要求：必須是平坦硬質(zhì)的地基，相對(duì)坡度不大于設(shè)定值，否則下墊
鋼板或枕木。
2. 4 四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的自動(dòng)調(diào)平的模式、過程與算法
四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)與三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平模式、過程與算法基本類似，因此不再闡述。兩者的主要不同點(diǎn)在于：
（1）四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，由于有四個(gè)撐腿，三點(diǎn)確定一個(gè)平面，因而可能在系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平時(shí)，出現(xiàn)一個(gè)撐腿懸空。因此，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平前，需要先進(jìn)行撐腿“著地”操作。
（2）四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，由于液壓撐腿要“著地”，因而液壓撐腿收起后，要核算液壓撐腿的離地高度，以免影響汽車行駛中的離去角。而三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)，由于電動(dòng)撐腿可以固定在車廂內(nèi)或安裝座上，因而只需要核算其安裝空間即可。


3 六腿車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng) 
     六腿車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，可以根據(jù)設(shè)備具體的使用情況，將其中兩個(gè)調(diào)平撐腿設(shè)計(jì)為
隨動(dòng)，便可將其等效為四腿車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其自動(dòng)調(diào)平模式、過程與算法，與四腿車
載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)相同。
4自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的系列化、模塊化、國產(chǎn)化
 4.1自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的系列化
隨著自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的改進(jìn)與完善，自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)按傳動(dòng)方式有機(jī)電式、電液式 ；按調(diào)
平撐腿著地方式有車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)、自動(dòng)調(diào)平臺(tái) ；按調(diào)平撐腿數(shù)量有三腿、四腿、六腿
的自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng) ；按系統(tǒng)承載重量有200Kgf、400Kgf、800Kgf機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)，1T、
5T、10T、30T、50T的自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)；按操作模式有一鍵式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)、智能化實(shí)時(shí)調(diào)
平系統(tǒng)。
4.1.1三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)
    三腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)，適用于室內(nèi)、測(cè)量車內(nèi)，只受重力、無側(cè)向彎矩的小型測(cè)量設(shè)備工作平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：100Kgf、200Kgf、300Kgf。調(diào)平精度：0.05°～0.1°。
     三腿機(jī)電式實(shí)時(shí)智能調(diào)平臺(tái)，在工作平臺(tái)運(yùn)行狀態(tài)下，實(shí)時(shí)智能調(diào)平。適用于測(cè)量機(jī)器人、小型車載雷達(dá)系統(tǒng)，測(cè)量車的高精設(shè)備的自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：100Kgf、200Kgf、300Kgf。調(diào)平精度：0.1°～0.5°。
4.1.2四腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)
四腿機(jī)電式自動(dòng)調(diào)平臺(tái)，適用于各類小型測(cè)量設(shè)備的自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：200Kgf、500Kgf、800Kgf。調(diào)平精度：0.05°～0.1°。
4.1.3四腿機(jī)電式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)
四腿機(jī)電式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，適用于雷達(dá)座車、測(cè)量車、高精度工作平臺(tái)等自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：2T、3T、5T、10T、20T、30T。調(diào)平精度：0.05°～0.1°。
4.1.4四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)
四腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，適用于雷達(dá)座車、火箭炮運(yùn)輸裝填車、鐵路裝卸車等自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：2T、 3T、5T、10T、20T、30T。調(diào)平精度：0.2°。
四腿電液式實(shí)時(shí)智能調(diào)平臺(tái)，在工作平臺(tái)運(yùn)行狀態(tài)下，實(shí)時(shí)智能調(diào)平。適用于運(yùn)輸裝填車、小型車載雷達(dá)系統(tǒng)、測(cè)量車的高精設(shè)備、礦機(jī)運(yùn)輸車的自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：5T、10T、20T、30T。調(diào)平精度：0.1°～0.5°。
4.1.5六腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)
六腿電液式車載自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，適用于輪式裝甲車、礦山機(jī)械、鐵路裝卸車等自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：40T、50T。調(diào)平精度：0.5°。
四腿電液式實(shí)時(shí)智能調(diào)系統(tǒng)，在工作平臺(tái)運(yùn)行狀態(tài)下，實(shí)時(shí)智能調(diào)平。適用于輪式裝甲車、礦機(jī)運(yùn)輸車的自動(dòng)調(diào)平。其系統(tǒng)承載：40T、50T。調(diào)平精度：0.5°。
4.2自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的模塊化
      本公司對(duì)不同系列組合產(chǎn)品，根據(jù)不同功能要求，完成了控制軟件模塊化設(shè)計(jì)、對(duì)各類推力、行程的電動(dòng)撐腿和液壓撐腿的安裝接口、外形進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。使類似產(chǎn)品的零部件、軟件可以實(shí)現(xiàn)互換，便于產(chǎn)品的批量生產(chǎn)與維修。
4.3自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的國產(chǎn)化
       隨著我國的科技進(jìn)步，為適應(yīng)國防建設(shè)需要，我們響應(yīng)軍工產(chǎn)品國產(chǎn)化的要求，在器件選用中，盡可能選國產(chǎn)產(chǎn)品，力爭(zhēng)我們研制的產(chǎn)品，其器件國產(chǎn)化率100%。
5自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的創(chuàng)新點(diǎn)與優(yōu)點(diǎn)
自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的主要特點(diǎn)如下：
（1）實(shí)時(shí)檢測(cè)，避免人為誤判。水平傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)工作平臺(tái)與水平面的夾角，只要角度發(fā)生變化，系統(tǒng)可及時(shí)自動(dòng)調(diào)平，確保平臺(tái)的高精度水平。
（2）自動(dòng)調(diào)平，避免人為誤動(dòng)。當(dāng)傾角水平精度超出要求時(shí)，根據(jù)調(diào)平算法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平。
（3）雙重自保，安全性高。采用人工手動(dòng)急停和程序自判急停雙重保護(hù)，既可人工手動(dòng)急停；又可通過程序自保，自動(dòng)停機(jī)。
（4）剛性鎖定，可靠性高。實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的剛性鎖定，確保系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)平后精度可靠。
（5）雙速調(diào)平，高精高效。由于控制程序采用大傾角時(shí)高速調(diào)平，傾角小于設(shè)定值時(shí)低速精確調(diào)平，既保證了調(diào)平精度，又縮短了調(diào)平時(shí)間。